Так уж получилось, что история Mercedes Gelaendewagen началась почти за десять до его рождения. В конце 60-х годов прошлого века бундесверу потребовался новый многоцелевой автомобиль повышенной проходимости, который должен был заменить в войсках многочисленные разнотипные американские джипы, многие из которых давно морально и физически устарели. Принятый на вооружение в середине пятидесятых годов «отечественный» армейский внедорожник DKW F91 военных так же не устраивал, так как машина эта была достаточно небольшая, что позволяло ей выполнять лишь ограниченный круг задач.
В 1972 году Daimler-Benz совместно с известным австрийским производителем полноприводной техники Steyr-Daimler-Puch начинают работать над проектом Н2 – перспективным, армейским внедорожником. В 1975 году интерес к этому автомобилю проявляет иранский шах Мохаммед Реза Пехлеви, который по совместительству являлся еще и одним из крупных акционеров Daimler-Benz.